Launch 파일에서 DeclareLaunchArgument와 LaunchConfiguration의 사용에 있어서 차이점이 궁금했다. DeclareLaunchArgument CLI에서 Launch파일을 실행할 때 인수를 지정 가능하다. 즉 외부에서 Launch파일의 인수에 접근이 가능한 것이다.gui_arg = DeclareLaunchArgument( name='gui', default_value='True' ) default_value에 기본값을 지정해주어 Launch파일 실행 시 따로 변수를 입력해주지 않아도 되게끔 한다. 만약 default_value를 주석처리하고 코드를 실행해보면 변수가 없으므로 오류가 발생하며 직접 CLI에서 입력해주어야 한다. 주석처리 시 발생하는 오류는 다음과 같다.Runt..