[Matlab]Matlab으로 ROS2toolbox 설치

Matlab과 ROS의 연결

최근 Matlab을 이용한 수치해석을 공부중 우연치않게 ROS toolbox가 있다는 사실을 알게되었다.

Matlab은 수치해석 분야에서 광범위하게 사용된다.

일례로, Matlab의 신뢰있는 결과를 바탕으로 우주선을 명왕성에 보내는데 사용되기도 한다.

공학자에게 가장 생산적인 컴퓨팅 환경을 만들어주며 검증된 Toolbox는 다양한 작업을 지원해준다.

 

이러한 Matlab이 ROStoolbox를 제공하고 있다.

https://kr.mathworks.com/products/ros.html#rosnet

ROS Toolbox 제품 정보

ROStoolbox는 개인용, 학습용 등 다양한 라이센스로 제공이된다.

만약 학생이라면 학교가 Campus-wide License를 보유하고 있는지 알아보자.

학교 이메일과 학교명으로 간단히 확인 가능하며 Matlab과 각종 Toolbox를 무료로 이용가능하다.

https://kr.mathworks.com/academia/tah-support-program/eligibility.html

Does your school have a MATLAB campus license?

 

Matlab 설치

보통은 Linux환경에서 ROS를 하게된다.

따라서 Ubuntu(Linux)에서의 설치방법을 적어본다.

 

1. Matlab공식 홈페이지에서 다운로드를 한다.

https://kr.mathworks.com/downloads/

MathWorks Account Sign In

각자 우분투의 버전에 따라 호환이 되지않는 버전이 있으므로 확인이 필수다.

2. 설치를 진행한다.

설치 루틴은 디폴트 디렉토리인 Downloads를 바탕으로 진행한다.

cd Downloads/

unzip [다운로드받은 zip파일 이름] -d matlab_install

cd ~/Downloads/matlab_install && sudo ./install

다운로드 과정중 Toolbox 설치 선택란이 있다.

보유한 라이센스에 따라 선택 가능하며 ROS toolbox를 찾아 체크한 후 계속 진행하면 된다.

cd /usr/local/MATLAB/[설치한버전]/bin
./matlab

Matlab이 실행되는것을 볼 수 있다.

 

마무리하며

현재 ROStoolbox의 튜토리얼은 한글번역이 되어있지 않다.

미약한 실력이지만 앞으로 학습을 해나가는 과정에서 내용을 한글로 쉽게 풀어보고자 한다.