[10] 메카넘휠 로봇 IMU센서 작동 테스트(Window)

IMU센서

 

IMU센서는 엔티렉스에서 개발한 MW-AHRSv2를 사용하였다.

MW-AHRSv1( 3축 가속도, 3축 자이로, 3축 지자기가 내장된 AHRS 모듈)

해당 제품 구매시 케이블만 동봉되어있어서 RS-232와 CAN통신을 위해서 RS-232 to USB 혹은 CAN to USB 인터페이스 장치가 필요하다.

디바이스마트나 네이버에 검색해도 쉽게 나온다.

 

RS-232 통신

 

보통 센서들이 직렬통신으로 데이터를 전송한다.

해당 IMU센서도 RS-232라는 직렬통신을 이용해서 데이터를 전송한다.

https://ko.wikipedia.org/wiki/RS-232

RS-232 9핀 Male-Type의 직렬포트이다.

RS-232 메뉴얼

메뉴얼에는 다음과 같이 결선하라 되어있다.

인터페이스가 Female타입의 경우 위 사진과 같이 결선하면 된다.

하지만 인터페이스가 Male타입인 경우 다른 결선이 요구된다.

 

https://components101.com/connectors/rs232-connector

사진에서 보다시피 Female과 Male의 핀을 대칭시키고 TXD와 RXD가 서로 반대인점을 고려하여 결선하면 된다.

작동 테스트

 

처음에 IMU센서에 4.5V이상이 정상 공급되지 않아서 데이터 전송이 되지 않는 현상이 발생했다.

그래서 인터페이스장치의 불량인가 싶어 여러 방면으로 시도를 해보다가 미터기로 전압을 찍어보니 이상을 발견했다.

전원 공급장치는 5V지만 브레드보드에 전압변환기를 물려서 쓰니 최대 4V 전압이 공급되어 작동되지 않았던 것이다.

 

IMU가 정상 작동을 할 때는 빨간 전원 LED가 깜빡거린다.

PC와 USB로 연결하고 제공되는 프로그램으로 작동 유무를 체크해보았다.

정상 작동

IMU센서가 정상적으로 작동한다.

손으로 들고 회전시킬 때 수치가 변화한다.