수식이 틀어지는 경우, 수식에 우클릭을 하고 math setting -> math renderer -> SVG를 선택 바랍니다.Semantic SLAMSemantic SLAM은 semantic-level의 scene understanding이 가능하다는 점에서 이전의 방법들과 차이가 있다.특히 고수준의 이해를 해야 하는 로봇이나 자율주행 task가 우리의 삶과 가까워질수록 더 중요해지고 있다. 아래 동영상은 visual SLAM을 연구하시는 장형기 님이 모두콘 2022에서 발표하신 Spatial AI에 대한 강연이다.SLAM이 앞으로 발전해야 할 방향을 알기 쉽게 정리해 주셨다.뭔가 이번 논문을 읽기에 앞서 시청하면 좋은 자료랄까.모두콘 2022 장형기님 강연SemanticLoop: Loop Closur..

곱셈https://www.acmicpc.net/problem/1629힌트레퍼런스 [1]을 참고했다.지수 법칙 : $a^{n+m} = a^{n} * a^{m}$모듈러 성질 : $(a*b)$%$c$ = $(a$%$c * b$%$c)$%$c$재귀 함수key hint : 분할 정복Code#include using namespace std;int a, b, c;long long int F(long long int y){ if(y==1) return a%c; long long int k = F(y/2)%c; if(y%2==0) return k*k%c; else return k*k%c * a%c;}int main() { scanf("%d %d %d", &a, &b, &c); cou..

나무 자르기https://www.acmicpc.net/problem/2805 이 문제의 핵심은 이분탐색이다.Code#include #include using namespace std;int main() { long long num_tree, m; cin >> num_tree >> m; vector trees(num_tree); for(int i = 0; i > trees[i]; sort(trees.begin(), trees.end()); long long min = 0; long long max = trees[num_tree-1]; long long result = 0; while(min mid) { sum += trees[i]..

LiDAR 종류구동 방식에 따른 LiDAR 종류는 크게 다음과 같은 종류를 가진다.Spinning LiDAR내부에 물리적인 회전을 동반하여 360도 방향으로 데이터를 수집.데이터의 정확도가 좋고 넓은 수평 시야각을 가진다.하지만 해상도가 낮다.Scanning (solid state LiDAR)한 방향을 스캔하여 데이터를 수집.높은 해상도를 가진다.하지만 데이터의 정확도가 부족하고 수평 시야각이 좁다.1. LiDAR 데이터 표현voxel은 3차원 공간을 쪼개서 나타낸다.우리가 지금 존재하는 공간을 여러 개의 사각형 박스로 나눈다고 생각해 보자.센서가 물체를 감지할 때 박스는 채워진다.이렇게 되면 주변의 빈 공간이 생긴다.빈 공간은 불필요한 연산을 야기한다. 따라서 조금 더 컴팩트한 point cloud를 ..

Don't Hit Me 개인 연구와 관련된 논문을 조사하던 중 발견했으며 흥미로운 주제를 가지고 문제를 풀어나간다. 오직 한 장의 RGB이미지를 가지고 어떻게 유리를 검출해 낼 수 있을지 궁금했다. 여기서 쓰인 contexture information을 개인 연구에 적용할 수 있겠다고 생각했다. 깃헙은 아래 있다. Issue를 살펴보니 custom dataset의 경우 성능이 좋게 나오지 않나보다. 좋은 결과가 아니니 그냥 스윽~ 훑어보자 GitHub - Mhaiyang/CVPR2020_GDNet Contribute to Mhaiyang/CVPR2020_GDNet development by creating an account on GitHub. github.com 0. Abstract 목표 : 한 장의 ..

gflags와 glog를 설치하며 발생한 에러다. 해결법은 gflag와 glog를 build하기 전, gflag의 CMakeLists.txt에 다음과 같은 구문을 넣어줄 것. set (CMAKE_POSITION_INDEPENDENT_CODE ON) 이후 gflags를 build하고 glog를 build하면 된다.

Khronos Khronos: A Unified Approach for Spatio-Temporal Metric-Semantic SLAM in Dynamic Environments Perceiving and understanding highly dynamic and changing environments is a crucial capability for robot autonomy. While large strides have been made towards developing dynamic SLAM approaches that estimate the robot pose accurately, a lesser emphasis has b arxiv.org GitHub - MIT-SPARK/Khronos: Sp..

SP-SLAM SP-SLAM의 source code는 아래 github에 공개되어 있습니다. https://github.com/hxxmin/SP-SLAM GitHub - hxxmin/SP-SLAM: SP-SLAM: Surface-Point Simultaneous Localization and Mapping SP-SLAM: Surface-Point Simultaneous Localization and Mapping - hxxmin/SP-SLAM github.com 논문의 출처는 다음과 같습니다. https://ieeexplore.ieee.org/document/9591241 나중에 다시 보기 위해 작성한 글입니다. 혹시라도 잘못된 내용이 있다면 댓글 남겨주시면 감사하겠습니다 : ) 1. Introducti..

YOLOv9 YOLOv9: Learning What You Want to Learn Using Programmable Gradient Information Chien-Yao Wang, I-Hau Yeh and Hong-Yuan Mark Liao GitHub - WongKinYiu/yolov9: Implementation of paper - YOLOv9: Learning What You Want to Learn Using Programmable Gradient Inform Implementation of paper - YOLOv9: Learning What You Want to Learn Using Programmable Gradient Information - WongKinYiu/yolov9 github..