본 게시물은 ROS공식홈페이지의 튜토리얼을 참고하였습니다. 네트워크 초기화 1. 노드(Node) 생성하기 ROS1에서는 rosmaster를 통해 네트워크를 초기화 해줬습니다. 하지만 ROS2에서는 Node의 생성이 네트워크 초기화를 의미합니다. 커맨드 입력은 작업창(Command Window)을 이용합니다. ROBOBOT = ros2node("ROBOBOT") ROBOBOT이라는 이름의 노드를 생성했습니다. ros2node("[생성하고자 하는 노드이름]") 노드 생성후 출력값은 다음과 같습니다. ROBOBOT = ros2node with properties: Name: '/ROBOBOT' ID: 30 ROBOBOT 라는 변수명으로 노드를 선언했습니다. 노드는 ID: 30에 생성되었습니다. *ID할당은 사..

Matlab과 ROS의 연결 최근 Matlab을 이용한 수치해석을 공부중 우연치않게 ROS toolbox가 있다는 사실을 알게되었다. Matlab은 수치해석 분야에서 광범위하게 사용된다. 일례로, Matlab의 신뢰있는 결과를 바탕으로 우주선을 명왕성에 보내는데 사용되기도 한다. 공학자에게 가장 생산적인 컴퓨팅 환경을 만들어주며 검증된 Toolbox는 다양한 작업을 지원해준다. 이러한 Matlab이 ROStoolbox를 제공하고 있다. https://kr.mathworks.com/products/ros.html#rosnet ROS Toolbox 제품 정보 ROS Toolbox는 로보틱스 및 자율 시스템 설계를 위해 MATLAB 및 Simulink를 로봇 운영 체제(ROS 및 ROS 2)에 연결하는 인터페..

터틀봇을 위해 로보티즈 e메뉴얼을 통해서 각종 패키지가 포함된 SBC전용 Ubuntu server 이미지를 설치했다. sudo apt update 와 sudo apt upgrade가 무한 로딩이 걸리면서 진행되지 않는 증상이 발행했다. 보안을 위해 2년 주기로 GPG key를 업데이트 한다고 한다. 즉 기간이 만료된 GPG key가 있는 이미지에서는 apt관련 매소드가 작동하지 않는 증상을 보이는 것이다. 이전의 2년 주기의 GPG key를 개선하여 이번에 5년 주기의 GPG key를 개발, 테스트를 거쳐 새로 업로드하게 됐다. 21년 업로드된 GPG key는 다음과 같다. ROS1의 경우 curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/r..

import os import select import sys import rclpy from geometry_msgs.msg import Twist from rclpy.qos import QoSProfile os : 시스템의 정보에 접근 가능하게 해주는 모듈이다. select : 효율적인 I/O Multiplexing을 위한 모듈이다. sys : 파이썬 인터프리터를 제어하게 해주는 모듈이다. rclpy : ROS2의 핵심적인 Python API를 사용가능한 모듈이다. QoSProfile : QoS설정을 정의한다. geometry_msgs : 포인트, 벡터, 포즈와 같은 기하학적인 메세지를 제공해주는 ROS의 모듈이다. Twist : 직선속도, 각속도의 벡터 메세지이다. if os.name == 'nt'..