https://www.youtube.com/watch?v=uHHGWq__U_s&ab_channel=RoboticsLAB 매니퓰레이터 DH Table D1, D2는 Dummy Frame이다.

매니퓰레이터 매니퓰레이터는 엑추에이터의 각도의 변화를 이용하여 자세를 변화한다. 우리가 목표로 하는 3차원 공간상의 좌표가 있다면, 로봇팔이 그 위치까지 도달할 수 있도록 제어해야 한다. 3차원 공간에서 매니퓰레이터가 6-DOF를 가지는 non-redunduncy 한 문제에서는 Inverse Kinematics(IK)를 사용하여 목표점까지 제어가 가능하다. 하지만 매니퓰레이터가 6-DOF를 초과하는 redunduncy한 상황은 조금 다르다. Redunduncy상황에서 IK를 풀기 위해서는 Jacobian이 정방행렬이 아니어서 pseudo inverse를 이용하여 계산을 한다. 이때 pseudo inverse를 이용하다 보니 수치계산으로 인한 singularity가 발생하곤 한다. 이러한 singulari..

자유도 매니퓰레이터의 자유도는 4자유도로 결정하였으며, 로보티즈의 오픈매니풀레이터를 레퍼런스로 하였다. 4자유도는 6자유도에 비해서 엔드이펙터의 orientation 조작이 제한된다. 6자유도는 Spherical Wrist구조가 있기 때문에 엔트이펙터의 orientation 조작성이 매우 좋긴하다. 하지만 주어진 시간이 짧았으며, 추후 설계를 보완하여 6자유도로 디벨롭 기회가 있었기 때문에 우선 4자유도를 선택하게 됐다. 엑추에이터 국내 로봇기업 로보티즈에서 꽤 오랫동안 개발해온 다이나믹셀이라는 스마트 엑추에이터다. 로보티즈에 애정을 가지고 있기도 했고 제어가 쉽고 정밀도가 뛰어나서 연구개발과 교육용으로 많이 쓰이므로 1순위로 선정을 했다. 매니퓰레이터는 대부분이 산업현장에서 이용되고 있는만큼 실제로 다..

만들고자 하는 로봇의 요구사항 정리 1. 페이로드가 500g 미만이다. 소형 택배화물을 감당할 수 있을정도로 한다. 2. 예산은 150만원 미만이다. 3. 개발 기간은 1개월이다. (프로토타입)