LiDAR 종류구동 방식에 따른 LiDAR 종류는 크게 다음과 같은 종류를 가진다.Spinning LiDAR내부에 물리적인 회전을 동반하여 360도 방향으로 데이터를 수집.데이터의 정확도가 좋고 넓은 수평 시야각을 가진다.하지만 해상도가 낮다.Scanning (solid state LiDAR)한 방향을 스캔하여 데이터를 수집.높은 해상도를 가진다.하지만 데이터의 정확도가 부족하고 수평 시야각이 좁다.1. LiDAR 데이터 표현voxel은 3차원 공간을 쪼개서 나타낸다.우리가 지금 존재하는 공간을 여러 개의 사각형 박스로 나눈다고 생각해 보자.센서가 물체를 감지할 때 박스는 채워진다.이렇게 되면 주변의 빈 공간이 생긴다.빈 공간은 불필요한 연산을 야기한다. 따라서 조금 더 컴팩트한 point cloud를 ..

4.1 Problem formulation 아래 사진은 모바일 로봇이 미지의 환경을 돌아다니며 자신의 이동을 추정하고 물체를 탐지하는 SLAM에서의 한 상황이다. 그렇게 만든 지도는 로봇 자신이 어디있는지 아는데 사용된다. 이를 graph 로 구성된 관계로 그려보면 다음과 같다. 이 그림은 실제 로보틱스에서 localization과 mapping 문제를 잘 나타낸다. 왼쪽은 물체의 상대적인 위치와 방향을 그려놓은 것이다. 오른쪽은 왼쪽과 같은 상황에 대해서 edge와 node인 그래프로 표현한 것이다. 파란색인 edge는 motion에 대한 측정값를 나타낸다. 빨간색은 물체의 측정값을 나타낸다. 4.1.1 SLAM as a Dynamic Bayes Network 과정은 dynamic Bayes netwo..