오류 정리 ROS2 python만 써왔더니 ROS1 C++은 다른 세계... CMakeList 관련해서 우여곡절이 좀 있어서 정리. 계속해서 적용해 나갈 예정.. 1. 커스텀 메세지 적용 내 폴더에 msg를 만드는 방법이 가장 간편하지만 관련된 커스텀 메세지를 하나의 패키지에 묶어두는게 속편하다. GVINS의 경우 gnss_comm이라는 메세지 패키지가 따로 존재했다. 메세지 패키지를 catkin_make하면 local 시스템의 ROS에 등록이 되니까 의존성만 잘 기입 해주면 된다. 본인이 만든 패키지의 CMakeLists.txt를 gedit으로 열어준다. 중요한 것은 왠만하면 spacebar를 쓰자. 괜히 Tab키 썼다가 오류날 수 있음. find_package 괄호 안에 커스텀 메세지 패키지 이름을 ..

Problem VINS-Mono를 Docker를 이용하여 Kinetic 버전에서 빌드를 했다. 하지만 그래픽 카드 문제인지 하루를 갈아넣어도 해결되지 않는 디스플레이 문제 때문에 Melodic으로 빌드를 시도했다. libGL관련 오류였는데, docker-nvidia2를 사용을 해도... 구글에 나온 방법을 다 시도해봐도 되지 않는걸 우째하리..(CLI에서 nvidia-docker를 사용..) 연구실에 있는 데스크탑 에서는 GPU가 없이 CPU만으로 잘만 디스플레이 되던데, 그래서 이건 내 노트북의 GPU(3070ti)문제라고 생각했다. 아무래도 최신 그래픽카드이다보니 ubuntu 18.04를 설치했을때도 디스플레이 문제때문에 20.04를 쓰고있긴 했다. 거두절미하고 Docker ros-melodic을 받..

Compressed 이미지 CLI에서 변환하기 rosrun image_transport republish compressed in:=camera/color/image/ raw out:=cam0/image_raw 자체적으로 만든 compresseed image to raw image 노드에서 TimeStamp를 누락시켜서 삽질을 했다. grep으로 토픽에서 "sec"를 뽑아 시간이 잘 퍼블리시 되고 있는지 확인한다. rostopic echo /cam0/image_raw | grep "sec" 이미지 사이즈를 항상 확인해준다. rqt에 들어가서 이미지뷰로 들어간담에 저장버튼을 누른다. 이후 이미지의 속성에서 픽셀값 확인. Docker관련 항상 Commit하는 습관을 들일 것. Github와 CI되는지 확인 ..

빈 터미널에 입력 sudo docker container prune sudo docker image prune sudo docker volume prune

AMCL Monte Carlo Localization 알고리즘을 기반하여 로봇의 위치 추정 라이다센서의 데이터를 사용하여 로봇의 위치를 추정. 라이다 파티클로 주변의 장애물에 대한 거리 및 방향정보로 위치를 추정. 파티클 필터는 가상 파티클을 만들어 위치 확률 분포를 추정. 현재의 센서 데이터와 비교해서 가장 일치하는 파티클로 로봇의 위치를 추정. AMCL Parameter alpha1: 로봇의 회전 운동 모델에 대한 노이즈. 로봇이 회전할 때 예측 오차. 값이 높을수록 노이즈 큼. alpha2: 로봇의 직진 운동 모델이 대한 노이즈. 로봇이 직진할 때 예측 오차. 값이 높을수록 노이즈 큼. alpha3: 로봇의 회전 운동 모델에 대한 노이즈. 로봇이 회전할 때 측정된 회전량에 대한 오차. 값이 클수록 ..

원인 보통 /usr 하위에 있는 matlab 실행파일을 실행하게 된다. Matlab은 Add-on을 설치할 때 모든 창을 종료하고 인스톨러를 실행한다. 이럴경우 인스톨러가 정상적으로 실행되지 않으며 /usr 하위목록에 대한 권한 오류가 발생한다. 해결법 이럴때는 sudo ./matlab으로 루트로서 matlab을 실행한다. Sudo 권한으로 실행하면 이전에 세팅해놓은 인터페이스나 모든게 디폴트 상태일 것이다. 놀라지 말고 설치하려던 Add-on을 Install해주면 된다. Sudo권한으로 실행한 Matlab이나 그냥 사용자로 실행한 Matlab이나 Add-on은 공유되기 때문에 위 방법이 통한다.

Launch 파일에서 DeclareLaunchArgument와 LaunchConfiguration의 사용에 있어서 차이점이 궁금했다. DeclareLaunchArgument CLI에서 Launch파일을 실행할 때 인수를 지정 가능하다. 즉 외부에서 Launch파일의 인수에 접근이 가능한 것이다.gui_arg = DeclareLaunchArgument( name='gui', default_value='True' ) default_value에 기본값을 지정해주어 Launch파일 실행 시 따로 변수를 입력해주지 않아도 되게끔 한다. 만약 default_value를 주석처리하고 코드를 실행해보면 변수가 없으므로 오류가 발생하며 직접 CLI에서 입력해주어야 한다. 주석처리 시 발생하는 오류는 다음과 같다.Runt..

개발 환경 ROS2 Foxy Ubuntu 20.04 LTS 문제 상황 --- stderr: data_export /usr/local/lib/python3.8/dist-packages/setuptools/command/install.py:34: SetuptoolsDeprecationWarning: setup.py install is deprecated. Use build and pip and other standards-based tools. warnings.warn( --- 아무래도 타 패키지의 파이썬 라이브러리를 설치하는 과정에서 무언갈 잘못 건드린 것 같다. 패키지를 빌드할 때, ROS2가 직접적으로 setup.py 를 불러오는 과정에서 생기는 이슈라고 한다. setup tools version이 파..

Package '[package_name]' not found 대부분 하기 파일의 오타가 원인이 된다. 사소한 오타나 들여쓰기 실수만으로 패키지가 인식이 되지 않는다. 본인이 실수했던 부분을 나열해본다. [직접 경험한 오타 및 수정내용] 1. package.xml 의존성 기입을 하였지만 ' / ' 를 빼먹었다. ex) Adafruit_DHT (X) Adafruit_DHT (O) 2. setup.py entry_points 부분의 들여쓰기가 잘못되었다. ex)'console_scripts': [ 'dht_pub = dht_sensor.dht_pub:main'