진행 완료
- 로봇 구성 필수 센서 ROS2 패키지 확보 완료
- 엔코더 DC모터 PID 제어기 구성 완료
- Teleop를 이용한 원격제어 완료
- IMU센서, LIDAR센서 Jetson Nano에서 구동 완료
- 로봇의 Description인 URDF를 이용하여 Robot State Publisher, IMU, LIDAR Launch파일 구성 완료.(bringup)
진행 예정
- 메카넘휠 특성상 슬립 현상을 줄이기 위한 해결책 필요
- 엔코더 데이터와 IMU센서를 이용하여 Odometry를 구성하고 TF2를 real-time update.
- Cartographer 패키지로 2D SLAM 구성
- NAV2 패키지로 Navigation
세부 계획
- 4월 中 SLAM구현, NAV2 리서치
- 5월 中 Navigation구현
- 6월 中 실내 환경에서 실증
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