[머리글]메카넘휠 모바일 매니퓰레이터 만들기

시작

학부동안 누릴 수 있는 혜택으로 실무 경험을 쌓아보고자 동아리 사업에 발을 담궜다.

지원금은 500정도로 하고싶은 모든걸 해볼 수 있을테니 정말 좋은 기회다.

동아리 등록은 1월 초에 하였다.

성과보고회는 2월 중순쯤이라 사실 완벽한 모바일 로봇을 완성시키기 어려운 시간이다.

어림잡아 한 달간은 설계와 발주를 진행하고 동시에 기초 제어코딩을 끝마쳐야 2월 들어서 바퀴정도는 움직이지 않을까 싶다.  

목표

기간이 짧은만큼 목표를 잘 설정해야했다. 너무 지나치치 않게, 하지만 동기부여가 될정도로?!

그래서 성과보고회가 끝마무리되는 2월 중순까지 설정 목표는 다음과 같다.

1. 모바일 매니퓰레이터 Teleop Keyboard Node로 구동.
2. 매니풀레이터가 Desired Pose를 잘 추종할 수 있도록 제어.

이전 자율주행 공기청정기 프로젝트에서 사용한 ROS2를 계속해서 쓸 생각이다.

차후 비전 시스템을 위해 Jetson Nano SBC를 사용하는데 아직 Jetpack이 Ubuntu 20.04까지밖에 지원이 안된다.

따라서 ROS2 distro는 Galactic을 사용할 예정이다.

 

사실 ROS2 Galactic은 2022년 12월을 기준으로 EOL(End of Life)되어서 신규 개발을 위해 적절하진 않다.

그래서 Foxy나 Humble을 사용해야 하지만 그럼에도 Galactic을 선정한 이유는 다음과 같다.

1. Jetson Nano Jetpack이 아직까지 Ubuntu 20.04 LTS만 지원한다.
2. 자율주행을 구현할 NAV2 distro중 Python을 이용한 Example Commander를 지원하는건 Galactic부터이다.

Jetson Nano의 신규 Jetpack이 올해 3분기즈음 출시 예정이라고 하니 이후에 버전을 업그레이드 해도 좋을 듯 하다.