로봇의 목적
제작하려는 로봇의 목적은 "좁은 물류현장에서의 피킹작업 수행"이다.
로봇의 하드웨어 특징
첫 번째로 로봇의 바퀴의 특징을 설명한다.
로봇의 바퀴는 참 다양하다. 대표적으로는 다음과 같다.
| 시스템 | |
| 2-wheeled(with ball caster) | 우리가 ROS에 입문할 때 흔히들 사용하는 TurtleBot이나 소형 자율주행로봇에 사용. |
| 4-wheeled(전륜, 후륜, 4륜) | 보통의 자동차나 자율주행 로봇에 사용. |
| Omni directional | 차량이나 자율주행 로봇에 사용. 주로 실내 산업현장에서 사용되고 있음. |
좁은 물류현장이 타겟인 만큼 Omni directional 구동방식중 메카넘휠을 채택했다.
구현방법이 다른 것에 비해 간단하고 실제 산업현장에서 널리 사용되는 방식이기 때문이다.
각 바퀴에 모터를 추가로 달아 4개 바퀴의 방향을 조작하는 방법도 있고, 옴니휠을 이용한 방법 등등 흥미로운 방법도 많다.
관련하여 재미있는 논문이 있어서 소개한다.
이 논문에서는 현대에 들어서 제작되는 모바일 로봇의 구동부를 여러가지 소개해준다.
Trojnacki, Maciej, and Przemysław Dąbek. 2019. “Mechanical Properties of Modern Wheeled Mobile Robots”. Journal of Automation, Mobile Robotics and Intelligent Systems 13 (3):3-13. https://doi.org/10.14313/JAMRIS/3-2019/21.
주행부 하드웨어 설계 과정
주행부를 설계하는데 있어서 참고한 책이있다.
이 책은 2-wheeled(with ball caster)를 설계하고 제작하는데 필요한 전반적인 과정을 담고있다.
Ubuntu 14.04기반의 ROS1을 이용하여 프로그래밍적인 내용을 참고하긴 어렵다.
하지만 어디서부터 시작해야 할지 모르겠다면 저자가 제시하는 과정을 따라하며 기본 테크트리를 익혀두는게 도움된다.
책을 구매하기 보다는 도서관에서 빌려 읽는것을 적극! 추천한다.
[참고로 아래 링크는 참고용으로 제시하며 수익과는 관계가 없다]
https://product.kyobobook.co.kr/detail/S000000935871
파이썬 로보틱스 | 렌틴 조셉 - 교보문고
파이썬 로보틱스 | 더 이상 우리의 일상에서 로봇이 없는 삶을 생각할 수 없다. 로봇을 만드는 일은 하드웨어 부분이건 소프트웨어 부분이건 생각만큼 단순하지 않다. 하지만 파이썬을 활용하면
product.kyobobook.co.kr
모터의 선정
모터의 선정은 역학적으로 하중을 계산하는 과정이 필요하다.
대학 학부과정을 이수중이라면 이해 가능한 수준의 계산을 한다.
정지해있는 로봇을 두고 계산을 진행해본다.
계산식에 의해서 모터는 최소 23.446 kgfcm 이상의 토크를 낼 수 있어야 한다.
※글은 계속해서 수정하며 업로드할 예정입니다.
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