[5]메카넘휠 로봇 하드웨어 빌드업

보드 플레이트 제작

로봇에 들어가는 모터드라이버, 임베디드보드 등을 적재하기 위해 플레이트를 제작하였다.

 

작년 한이음 프로젝트에서는 로봇 내부에 보드를 적재할 공간을 생각하지도 않아서 꽤 고생했던 기억이 난다.

 

정리되지 않은 배선과 각종 보드가 꼬여버려서 정리의 필요성을 절실히 느꼈다.

 

이번 로봇은 외형이 프로파일이라 다양한 형태의 적재가 가능하고 여유공간이 많다는 장점이 있다.

 

이를 이용해서 보드를 어떻게 하면 이쁘게 담을 수 있을까 생각해보게 되었다.

보드에 타공이 되어있긴 하지만 홀 사이즈도 다양하고 위치도 제각각이라 범용적인 타공이 필요했다.

 

그래서 10mm간격으로 4mm 홀을 규칙적으로 뚫어서 가능하게 하였다.

 

프로파일의 레일을 따라 장착할 수 있도록 걸쇠도 만들어주었다.

 

출력물에 모터 구동과 관련된 보드를 모두 장착하였다.

 

GPIO와 관련해서 많이 사용할 것 같은 아두이노 메가는 상부에 장착하였다. 딱 들어맞았다.

 

하부에는 앞, 뒤 바퀴의 모터드라이버와 전원분배장치를 장착해서 가로*세로 120mm공간에 오밀조밀하게 다 넣게되었다.