로봇 스타트업 포럼 오후 스케줄 중에서 가장 기대가 되었던 세션이다. 대기업이 아닌 스타트업은 어떠한 마음가짐으로 회사를 운영하며 어떤 기술을 개발하는지 알 수 있었다. 또한 다양한 사업모델을 볼 수 있어서 재미있었고 쉬어가는 느낌으로 편하게 들었다. 포럼의 좌장으로 요즘 이목이 집중되고 있는 레인보우로보틱스의 이정호 대표님이 예정되어 있었다. (주)웨이브라이프스타일테크 웨이브 | 로봇기반 주방운영서비스 WAVE의 독보적인 로봇 기술과 외식 조리에 대한 깊은 노하우를 기반으로 글로벌 F&B 브랜드 파트너사에게 주방 운영 자동화 서비스를 제공합니다. www.wavehq.com 원래는 아보카도랩 이었지만 이름이 바뀌어서 웨이브라이프스테일테크가 되었다. 21년도 매출액은 2억원대 사원은 90명대라고 나와있다...

로컬 루프 테스트 지난번 젯슨나노의 SPI 포트를 할당하고 오픈해주었다. 이번에는 실제로 SPI기능이 잘 작동하는지 테스트 해본다. GPIO의 19번과 21번을 female-female 점퍼케이블로 연결한다. MOSI(Master Out Slave In)과 MISO(Master In Slave Out)을 연결해주어 본인 스스로 말하고 듣게끔 해주는 것이다. 파이썬 코드 우선 spidev 라이브러리가 설치되어 있어야 한다. 파이썬에서 spi를 쉽게 사용할 수 있게 해주는 라이브러리 이며 라즈베리파이와 젯슨나노에서 모두 지원한다. 보통의 SBC보드는 라즈베리파이의 GPIO 셋업을 그대로 따라가는 경우가 많으니 호환성이 좋다. sudo pip3 install spidev sudo pip3 install --u..

학술대회는 오전 9시 30분부터 일정이 시작되었기 때문에 9시까지 나갈 준비를 하고서 10분 일찍 도착했다. 너무 일찍이라 그런지 오후만큼 많은 사람이 모이지는 않았다. 오예스 두 개, 따뜻한 아메라키노로 허기를 채우고 첫 세션을 들으러갔다. [특별세션3] 스마트 온실용 로봇 기술 - 수확로봇의 효율적인 줄기 인식 및 접근을 위한 컴퓨터 비전 기반 강인 비주얼 서보잉 이전에 있었던 DRoC연구실에서 구현하기 어렵다는 평을 받은 "수확로봇 줄기 인식" 연구가 있어서 잠깐 들러봤다. 전남대학교 박용현님께서 발표를 진행해주셨으며 정확한 연구명은 다음과 같다. 김창조 ( Changjo Kim ) , 박용현 ( Yonghyun Park ) , 손형일 ( Hyoung Il Son ). 2022. 오이 수확로봇의 강..

초기세팅 학술대회가 강원도에서 진행되기 때문에 새벽 6시부터 기차를 타고 출발했다. 환승을 거쳐 강원도의 장평시외버스터미널에 도착을 했다. 출장 여비를 받기 위해 호텔까지 가는 버스는 타지 못했지만 다행히도 평창인근에 호텔소유의 순환셔틀이 돌고있었다. 새벽 6시에 출발했건만 시외버스가 제 시간에 도착하지못해 셔틀을 몇 분 단위로 놓쳐버리고... 장장 2시간 30분을 기다리고 나서야 콩나물시루같은 셔틀버스에 몸을 담았다. 도착하여 숙소에 짐을 풀고나니 시간이 4시나 되었다. 도착 예정은 1시였지만 일이 꼬이다보니 이렇게 늦어졌다. 타임테이블에 적어두었던 1일차 스케줄을 모두 소화하진 못해도 조금이라도 듣자는 마음에 몸을 일으켰다. 만약 연구실 팀단위로 왔다면 이것저것 챙겨야 할 것도 많을테고... 역시 로..

2023 KRoC 2023년 2월 15일에서 18일까지 제 18회 한국로봇종합학술대회가 진행되었다. 보통 학회는 유명 관광지에서 하는 경우가 많다. 이번 KRoC이 겨울시즌에 진행되기 때문에 스키장이 있는 강원도 평창 휘닉스로 장소를 정한 듯하다. 학술대회의 주제는 ‘Do Robots Dream of the Next 20 Years? 이다. 공학뿐만 아니라, 다양한 학문 분야와의 융합을 추구하는 한국로봇학회의 방향에 맞게, 뇌과학자, SF영화 제작진 등을 기조강연과 특별강연으로 초빙하였다는 조직위의 설명이 있다. 코로나시기에 ACK2022(한국정보처리학회)에 비대면 발표를 진행하고 논문을 투고하였던 경험은 있지만 이렇게 현장에 방문하는것은 처음이다. 그렇다보니 나에게 더 새로운 경험이 되었던 것 같다. ..

사양 Jetson Nano 4GB B01 SPI 활성화 SPI활성화를 검색해보면 jetson-io를 터미널에 입력하라는 얘기만 나온다. 안될경우 이렇게 해보는게 낫다. sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py 회색빛 창이 뜰텐데, 터미널의 크기를 조정해줘서 글자가 보이게끔 한다. 1. Configure Jetson 40pin header 2. Configure header pins manually 3. spi1혹은 spi2를 선택하여 " * " 표시를 남긴다. 그 후 back 4. Save pin changes 5. Save and reboot to reconfigure pins SPI 할당 ls /dev/spi* 아마 위 코드를 입력하면 아무것도 없다고 뜰 것이다. sud..

만들고자 하는 로봇의 요구사항 정리 1. 페이로드가 500g 미만이다. 소형 택배화물을 감당할 수 있을정도로 한다. 2. 예산은 150만원 미만이다. 3. 개발 기간은 1개월이다. (프로토타입)

어떤 SBC를 사용하나?! 작년 프로젝트에서 Odroid C4제품을 사용했던 기억이 난다. 당시 navigation을 진행하면 램 부족인지 아님 어떤 이유에서 노드가 비정상적으로 종료되어서 고생을좀 했다. C4는 4GB모델이었다. 라즈베리파이가 상대적으로 정보도 많고 안정적이라 생각하지만 재고확보와 가격측면에서 불합격이다. Odroid 제품을 사용하면서 좋았던점은 한국제품이며 Forum의 답변이 매우 빠르다는 점이였다. 가격대비 성능 아웃풋이 좋기도한데 (그래프상 수치로) 강제종료 여러번으로 CPU가 죽어버리는 상황도 있었다. 무튼 가성비 킹정이다. 이번에는 Odroid M1 8GB 제품을 사용한다. 램이 무려 8GB이며 SSD도 지원을 한다. 나는 eMMC를 사용했는데, Odroid에서 안정성이 좋다고..

보드 플레이트 제작 로봇에 들어가는 모터드라이버, 임베디드보드 등을 적재하기 위해 플레이트를 제작하였다. 작년 한이음 프로젝트에서는 로봇 내부에 보드를 적재할 공간을 생각하지도 않아서 꽤 고생했던 기억이 난다. 정리되지 않은 배선과 각종 보드가 꼬여버려서 정리의 필요성을 절실히 느꼈다. 이번 로봇은 외형이 프로파일이라 다양한 형태의 적재가 가능하고 여유공간이 많다는 장점이 있다. 이를 이용해서 보드를 어떻게 하면 이쁘게 담을 수 있을까 생각해보게 되었다. 보드에 타공이 되어있긴 하지만 홀 사이즈도 다양하고 위치도 제각각이라 범용적인 타공이 필요했다. 그래서 10mm간격으로 4mm 홀을 규칙적으로 뚫어서 가능하게 하였다. 프로파일의 레일을 따라 장착할 수 있도록 걸쇠도 만들어주었다. 출력물에 모터 구동과 ..